Ещё в конце XVI века человек начинает исследование подземного мира. Открытие за открытием приводит
в XIX веке к рождению спелеологии и широкое развитие её в XX в.
По легенде, пещера Эспаррос была открыта пастушкой, которая потеряла своего ягнёнка в естественном «колодце», каких немало в регионе.
В 1913 году группа Австрийцев попыталась продвинуться на несколько метров в вертикальном «колодце».
Но только в 1938 году, 25 июня, после 7 лет исследований, Норбер Кастерэ (Norbert Casteret) со своим коллегой Жерменом Гатэ (Germain Gattet) смогли проникнуть глубже и изучить большую часть подземной сети Эспаррос.
Позже, во время II Мировой войны, Норбер Кастерэ использовал пещеру для сокрытия важных секретных документов.
В июне 1942 года в пещере был произведён первый подземный радио-репортаж. А в апреле 1945 года в одной из галерей аргонитов было проведено богослужение, статуя Девы Марии была закреплена на одном из сталагмитов.
Из-за красоты и неповторимости пещеры очень быстро возник вопрос о её защите и в то же время желание открыть широкой публике это уникальное достояние.
Норбер Кастерэ был одним из первых, кто встал на защиту пещеры Эспаррос, с целью избежать необратимые разрушения. Позже эту миссию взяли на себя коммуна Эспаррос, комитет коммун Нест-Баронни, спелео-клуб Эспаррос. Она заключается не только в защите и изучении пещеры с помощью научных исследований, но и в туристическом развитии места.
В июле 1983 года Министерство по вопросам экологии зачисляет пещеру Эспаррос в список 12 самых красивых пещер во Франции, а 30 октября 1987 года она официально становится памятником национального достояния. Это позволило разработать проэкт по оборудованию данного места, провести научные лабораторные исследования по вопросам численности ежедневных посещений (не более 300 человек в день), климатологических условий (температуры, влажности и др.)
1 августа 1997 года пещера Эспаррос была открыта для широкой публики. Она и сегодня остаётся уникальным достоянием и примером по защите окружающей среды.